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f32ff33474
commit
9677b4d3c4
@ -1,23 +0,0 @@
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% Load Data
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load('./mat/huddle_test.mat', 't', 'u', 'y');
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% Time Domain Data
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figure;
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plot(t, y)
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ylabel('Output Displacement [m]'); xlabel('Time [s]');
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% PSD of Measurement Noise
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Ts = t(end)/(length(t)-1);
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Fs = 1/Ts;
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win = hanning(ceil(1*Fs));
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[pxx, f] = pwelch(y, win, [], [], Fs);
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figure;
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plot(f, sqrt(pxx));
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||||
set(gca, 'XScale', 'log'); set(gca, 'YScale', 'log');
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xlabel('Frequency [Hz]'); ylabel('ASD [$m/\sqrt{Hz}$]');
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@ -1,54 +0,0 @@
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%% Load Data
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iff_g10 = load('../mat/apa95ml_iff_g10_res.mat', 'u', 't', 'y', 'v');
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||||
iff_g100 = load('../mat/apa95ml_iff_g100_res.mat', 'u', 't', 'y', 'v');
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iff_of = load('../mat/apa95ml_iff_off_res.mat', 'u', 't', 'y', 'v');
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%% Compute TF
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||||
Ts = 1e-4;
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win = hann(ceil(10/Ts));
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[tf_iff_g10, f] = tfestimate(iff_g10.u, iff_g10.y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
[co_iff_g10, ~] = mscohere(iff_g10.u, iff_g10.y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
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||||
[tf_iff_g100, f] = tfestimate(iff_g100.u, iff_g100.y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
[co_iff_g100, ~] = mscohere(iff_g100.u, iff_g100.y, win, [], [], 1/Ts);
|
||||
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||||
[tf_iff_of, ~] = tfestimate(iff_of.u, iff_of.y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
[co_iff_of, ~] = mscohere(iff_of.u, iff_of.y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
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||||
%% Coherence
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figure;
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hold on;
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plot(f, co_iff_of, '-', 'DisplayName', 'g=0')
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||||
plot(f, co_iff_g10, '-', 'DisplayName', 'g=10')
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||||
plot(f, co_iff_g100, '-', 'DisplayName', 'g=100')
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set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
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ylabel('Coherence'); xlabel('Frequency [Hz]');
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hold off;
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legend();
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xlim([60, 600])
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%% Compare Dynamics IFF ON/OFF
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figure;
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ax1 = subplot(2, 1, 1);
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hold on;
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plot(f, abs(tf_iff_of), '-', 'DisplayName', 'g=0')
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||||
plot(f, abs(tf_iff_g10), '-', 'DisplayName', 'g=10')
|
||||
plot(f, abs(tf_iff_g100), '-', 'DisplayName', 'g=100')
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||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'log');
|
||||
ylabel('Amplitude'); xlabel('Frequency [Hz]');
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hold off;
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||||
legend();
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||||
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||||
ax2 = subplot(2, 1, 2);
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hold on;
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||||
plot(f, 180/pi*angle(-tf_iff_of), '-')
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||||
plot(f, 180/pi*angle(-tf_iff_g10), '-')
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||||
plot(f, 180/pi*angle(-tf_iff_g100), '-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
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||||
ylabel('Phase'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
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||||
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||||
linkaxes([ax1,ax2], 'x');
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||||
xlim([60, 600]);
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112
matlab/runtest.m
112
matlab/runtest.m
@ -1,112 +0,0 @@
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||||
tg = slrt;
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%%
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||||
f = SimulinkRealTime.openFTP(tg);
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||||
mget(f, 'apa95ml.dat', 'data');
|
||||
close(f);
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||||
%% Convert the Data
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||||
data = SimulinkRealTime.utils.getFileScopeData('data/apa95ml.dat').data;
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u = data(:, 1); % Input Voltage [V]
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||||
y = data(:, 2); % Output Displacement [m]
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||||
v = data(:, 3); % Output Voltage (Force Sensor) [V]
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||||
t = data(:, 4); % Time [s]
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||||
save('../mat/apa95ml_5kg_1a_2s.mat', 'u', 't', 'y', 'v');
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%%
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figure;
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||||
subplot(1,2,1);
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||||
plot(t, u)
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||||
subplot(1,2,2);
|
||||
plot(t, y)
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%%
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||||
load('../mat/apa95ml_5kg_10V.mat', 'u', 't', 'y');
|
||||
ht = load('../mat/huddle_test.mat', 'u', 't', 'y');
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||||
u = u - mean(u);
|
||||
y = y - mean(y);
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%%
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||||
[pxx, f] = pwelch(y, win, [], [], 1/Ts);
|
||||
[pht, ~] = pwelch(ht.y, win, [], [], 1/Ts);
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figure;
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hold on;
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plot(f, pxx);
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plot(f, pht);
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||||
hold off;
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||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'log');
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||||
ylabel('PSD'); xlabel('Frequency [Hz]');
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||||
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||||
%%
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||||
run setup;
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||||
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win = hann(ceil(0.1/Ts));
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||||
[tf_est, f] = tfestimate(u, y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
[co_est, ~] = mscohere(u, y, win, [], [], 1/Ts);
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||||
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||||
%%
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figure;
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||||
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||||
hold on;
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||||
plot(f, co_est, 'k-')
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||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
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||||
ylabel('Coherence'); xlabel('Frequency [Hz]');
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||||
hold off;
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||||
%%
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||||
figure;
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||||
ax1 = subplot(2, 1, 1);
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||||
hold on;
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||||
plot(f, abs(tf_est), 'k-', 'DisplayName', 'Identified')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'log');
|
||||
ylabel('Amplitude'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
ax2 = subplot(2, 1, 2);
|
||||
hold on;
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||||
plot(f, 180/pi*unwrap(angle(-tf_est)), 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
|
||||
ylabel('Phase'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
linkaxes([ax1,ax2], 'x');
|
||||
xlim([10, 5000]);
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||||
|
||||
%%
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||||
win = hann(ceil(10/Ts));
|
||||
|
||||
[tf_est, f] = tfestimate(u, v, win, [], [], 1/Ts);
|
||||
[co_est, ~] = mscohere(u, v, win, [], [], 1/Ts);
|
||||
|
||||
%%
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||||
figure;
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||||
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, co_est, 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
|
||||
ylabel('Coherence'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
%%
|
||||
figure;
|
||||
ax1 = subplot(2, 1, 1);
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, abs(tf_est), 'k-', 'DisplayName', 'Identified')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'log');
|
||||
ylabel('Amplitude'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
ax2 = subplot(2, 1, 2);
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, 180/pi*unwrap(angle(-tf_est)), 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
|
||||
ylabel('Phase'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
linkaxes([ax1,ax2], 'x');
|
||||
xlim([10, 5000]);
|
7
matlab/setup.m
Executable file → Normal file
7
matlab/setup.m
Executable file → Normal file
@ -1,6 +1,9 @@
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||||
s = tf('s');
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||||
% Parameters
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||||
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||||
Ts = 1e-4;
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|
||||
% Filter White Noise
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||||
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||||
Glpf = 1/(1 + s/2/pi/500);
|
||||
|
||||
Gz = c2d(Glpf, Ts, 'tustin');
|
||||
Gz = c2d(Glpf, Ts, 'tustin');
|
||||
|
@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
% Parameters
|
||||
|
||||
Ts = 1e-4;
|
||||
|
||||
% Filter White Noise
|
||||
|
||||
Glpf = 1/(1 + s/2/pi/500);
|
||||
|
||||
Gz = c2d(Glpf, Ts, 'tustin');
|
@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
tg = slrt;
|
||||
|
||||
%% Gains to test
|
||||
g_iff = [0, 1, 5, 10, 50, 100];
|
||||
|
||||
results = {zeros(1, length(g_iff))};
|
||||
|
||||
if tg.Connected == "Yes"
|
||||
|
||||
stop(tg);
|
||||
%% Set Parameters for the Simulation
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||||
% setparam(tg, 'Noise', 'Variance', 0);
|
||||
setparam(tg, 'Sine', 'Amplitude', 0);
|
||||
setparam(tg, 'DC_value', 'Value', 0);
|
||||
setparam(tg, 'Chirp_gain', 'Gain', 0.03);
|
||||
setparam(tg, 'iff_enable', 'Gain', 1);
|
||||
|
||||
if tg.Status == "stopped"
|
||||
|
||||
for i = 1:length(g_iff)
|
||||
setparam(tg, 'g_iff', 'Gain', g_iff(i));
|
||||
|
||||
fprintf('(%i/%i) - Testing for g_iff = %.1f', i, length(g_iff), g_iff(i));
|
||||
|
||||
start(tg);
|
||||
|
||||
pause(101);
|
||||
|
||||
stop(tg);
|
||||
|
||||
setparam(tg, 'g_iff', 'Gain', 0);
|
||||
|
||||
%%
|
||||
f = SimulinkRealTime.openFTP(tg);
|
||||
mget(f, 'apa95ml.dat', 'data');
|
||||
close(f);
|
||||
|
||||
%% Convert the Data
|
||||
data = SimulinkRealTime.utils.getFileScopeData('data/apa95ml.dat').data;
|
||||
|
||||
u = data(:, 1); % Input Voltage [V]
|
||||
y = data(:, 2); % Output Displacement [m]
|
||||
v = data(:, 3); % Output Voltage (Force Sensor) [V]
|
||||
t = data(:, 4); % Time [s]
|
||||
|
||||
results(i) = {struct('t', t, 'u', u, 'y', y, 'v', v)};
|
||||
end
|
||||
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
||||
save('../mat/apa95ml_iff_test.mat', 'results');
|
||||
%% Best functions
|
||||
% viewTargetScreen(tg);
|
@ -1,74 +0,0 @@
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||||
% Load Data
|
||||
|
||||
ht = load('./mat/huddle_test.mat', 't', 'u', 'y');
|
||||
load('./mat/apa95ml_5kg.mat', 't', 'u', 'y');
|
||||
|
||||
% Time Domain Data
|
||||
|
||||
figure;
|
||||
|
||||
subplot(1,2,1);
|
||||
plot(t, u)
|
||||
ylabel('Input Voltage [V]'); xlabel('Time [s]');
|
||||
|
||||
|
||||
subplot(1,2,2);
|
||||
plot(t, y)
|
||||
ylabel('Output Displacement [m]'); xlabel('Time [s]');
|
||||
|
||||
% Comparison of the PSD with Huddle Test
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||||
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||||
Ts = t(end)/(length(t)-1);
|
||||
Fs = 1/Ts;
|
||||
|
||||
win = hanning(ceil(1*Fs));
|
||||
|
||||
[pxx, f] = pwelch(y, win, [], [], Fs);
|
||||
[pht, ~] = pwelch(ht.y, win, [], [], Fs);
|
||||
|
||||
figure;
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, sqrt(pxx), 'DisplayName', '5kg');
|
||||
plot(f, sqrt(pht), 'DisplayName', 'Huddle Test');
|
||||
hold off;
|
||||
set(gca, 'XScale', 'log'); set(gca, 'YScale', 'log');
|
||||
xlabel('Frequency [Hz]'); ylabel('ASD [$m/\sqrt{Hz}$]');
|
||||
legend('locaation', 'norteast');
|
||||
|
||||
% Compute TF estimate and Coherence
|
||||
|
||||
win = hann(ceil(1/Ts));
|
||||
|
||||
[tf_est, f] = tfestimate(data(:, 1), -data(:, 2), win, [], [], 1/Ts);
|
||||
[co_est, ~] = mscohere( data(:, 1), -data(:, 2), win, [], [], 1/Ts);
|
||||
|
||||
% Coherence
|
||||
|
||||
figure;
|
||||
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, co_est, 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
|
||||
ylabel('Coherence'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
% Transfer Function
|
||||
|
||||
figure;
|
||||
ax1 = subplot(2, 1, 1);
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, abs(tf_est), 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'log');
|
||||
ylabel('Amplitude'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
ax2 = subplot(2, 1, 2);
|
||||
hold on;
|
||||
plot(f, 180/pi*angle(tf_est), 'k-')
|
||||
set(gca, 'Xscale', 'log'); set(gca, 'Yscale', 'lin');
|
||||
ylabel('Phase'); xlabel('Frequency [Hz]');
|
||||
legend();
|
||||
hold off;
|
||||
|
||||
linkaxes([ax1,ax2], 'x');
|
||||
xlim([10, 5000]);
|
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