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parent
d7116e94ee
commit
dee3acdce7
@ -1,4 +1,64 @@
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%% Remove first second
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Ts = t(2)-t(1);
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t = t(ceil(1/Ts):end);
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d = d(ceil(1/Ts):end);
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dp = dp(ceil(1/Ts):end);
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F = F(ceil(1/Ts):end);
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t = t - t(1);
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F = F - F(1);
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%% LPf
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s = tf('s');
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G_lpf = 1/(1+s/2/pi/10);
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F = lsim(G_lpf, F, t);
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d = lsim(G_lpf, d, t);
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dp = lsim(G_lpf, dp, t);
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%%
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figure;
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figure;
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plot(F, d);
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plot(t, F);
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figure;
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hold on;
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plot(t, d, 'DisplayName', 'Encoder');
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plot(t, dp, 'DisplayName', 'Mahr')
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hold off;
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legend;
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%%
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t_start = 0.05;
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t_end = 0.12;
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d = d(t < t_end & t > t_start);
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dp = dp(t < t_end & t > t_start);
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F = F(t < t_end & t > t_start);
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d = d - d(1);
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dp = dp - dp(1);
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F = F - F(1);
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%%
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figure;
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plot(F, dp);
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xlabel('Measured Force [N]');
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xlabel('Measured Force [N]');
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ylabel('Measured Displacement [um]');
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ylabel('Measured Displacement [m]');
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%%
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sprintf('Stiffness is %.3f [N/mm]', abs(1e-3*(d\F)))
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%%
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figure;
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hold on;
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plot(F, d);
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plot(F, F/(d\F));
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hold off;
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xlabel('Measured Force [N]');
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ylabel('Measured Displacement [m]');
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%%
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figure;
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hold on;
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plot(dp, d);
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hold off;
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xlabel('Probe [m]');
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ylabel('Encoder [m]');
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BIN
matlab/mat/meas_probe_against_encoder.mat
Normal file
BIN
matlab/mat/meas_probe_against_encoder.mat
Normal file
Binary file not shown.
BIN
matlab/mat/meas_stiff_probe.mat
Normal file
BIN
matlab/mat/meas_stiff_probe.mat
Normal file
Binary file not shown.
@ -10,7 +10,8 @@ data = SimulinkRealTime.utils.getFileScopeData('data/data.dat').data;
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d = data(:, 1);
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d = data(:, 1);
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F = data(:, 2);
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F = data(:, 2);
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dp = data(:, 3);
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t = data(:, end);
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t = data(:, end);
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%% Save
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%% Save
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save('mat/flex_1_x.mat', 't', 'd', 'F');
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save('mat/meas_stiff_probe.mat', 't', 'd', 'dp', 'F');
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@ -2,5 +2,5 @@ Fs = 20e3; % [Hz]
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Ts = 1/Fs; % [s]
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Ts = 1/Fs; % [s]
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%% Gains
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%% Gains
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Gf = 10; % [N/V]
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Gf = 50/4; % [N/V]
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Gd = 10e-6; % [m/V]
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Gd = 1000e-6/3.333; % [m/V]
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Binary file not shown.
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