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7e9d08a21d
commit
21abe53df0
Binary file not shown.
@ -11,7 +11,7 @@ addpath('./src/');
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%% Load measurement data for APA number 1
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strut_number = 1;
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% load(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise_lf.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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load(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise_hf.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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load(sprintf('mat/iff_strut_%i_noise.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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% Compute transfer functions:
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@ -21,7 +21,7 @@ Fs = 1/Ts;
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win = hanning(ceil(1*Fs)); % Hannning Windows
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%% DVF
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[G_dvf, f] = tfestimate(Va, de, win, [], [], 1/Ts);
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[G_dvf, f] = tfestimate(Vexc, de, win, [], [], 1/Ts);
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figure;
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tiledlayout(3, 1, 'TileSpacing', 'None', 'Padding', 'None');
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@ -19,15 +19,16 @@ data = SimulinkRealTime.utils.getFileScopeData('data/data.dat').data;
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de = data(:, 1:6); % Measurment displacement (encoder) [m]
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Vs = data(:, 7:12); % Measured voltage (force sensor) [V]
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Va = data(:, 13); % Excitation Voltage [V]
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u = data(:, 13:18); % DAC Voltage (command) [V]
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Vexc = data(:, 19); % Excitation Voltage [V]
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t = data(:, end); % Time [s]
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% And we save this to a =mat= file:
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strut_number = 6;
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise_lf.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_sweep.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise_hf.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_add_mass_closed_circuit.mat', strut_number), 't', 'Va', 'Vs', 'de');
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save(sprintf('mat/iff_strut_%i_noise_g_400.mat', strut_number), 't', 'u', 'Vs', 'Vexc', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_noise_lf.mat', strut_number), 't', 'u', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_sweep.mat', strut_number), 't', 'u', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/iff_strut_%i_noise_hf.mat', strut_number), 't', 'u', 'Vs', 'de');
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% save(sprintf('mat/frf_data_exc_strut_%i_add_mass_closed_circuit.mat', strut_number), 't', 'u', 'Vs', 'de');
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@ -16,9 +16,13 @@ Trec_dur = 100; % Recording Duration [s]
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Tsim = 2*Trec_start + Trec_dur; % Simulation Time [s]
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%% Security
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u_min = -1;
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u_max = 6;
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%% Shaped Noise
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V_noise = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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'V_mean', 0, ...
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't_start', Trec_start, ...
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'exc_duration', Trec_dur, ...
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'smooth_ends', true, ...
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@ -35,7 +39,7 @@ G_sweep = 0.2*(s^2 + 2*gc*xi*wn*s + wn^2)/(s^2 + 2*xi*wn*s + wn^2);
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V_sweep = generateSweepExc('Ts', Ts, ...
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'f_start', 10, ...
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'f_end', 400, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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'V_mean', 0, ...
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't_start', Trec_start, ...
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'exc_duration', Trec_dur, ...
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'sweep_type', 'log', ...
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@ -44,7 +48,7 @@ V_sweep = generateSweepExc('Ts', Ts, ...
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V_sweep_lf = generateSweepExc('Ts', Ts, ...
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'f_start', 0.1, ...
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||||
'f_end', 10, ...
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||||
'V_mean', 3.25, ...
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||||
'V_mean', 0, ...
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||||
't_start', Trec_start, ...
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||||
'exc_duration', Trec_dur, ...
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'sweep_type', 'log', ...
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@ -55,7 +59,7 @@ V_sweep_lf = generateSweepExc('Ts', Ts, ...
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wL = 0.005*tf(b, a);
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V_noise_hf = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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'V_mean', 0, ...
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't_start', Trec_start, ...
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'exc_duration', Trec_dur, ...
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||||
'smooth_ends', true, ...
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@ -66,7 +70,7 @@ V_noise_hf = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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||||
wL = 0.005*tf(b, a);
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||||
V_noise_lf = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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||||
'V_mean', 0, ...
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||||
't_start', Trec_start, ...
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||||
'exc_duration', Trec_dur, ...
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||||
'smooth_ends', true, ...
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@ -74,35 +78,31 @@ V_noise_lf = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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%% Sinus excitation with increasing amplitude
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V_sin = generateSinIncreasingAmpl('Ts', 1/Fs, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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'V_mean', 0, ...
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'sin_ampls', [0.1, 0.2, 0.4, 1, 2, 4], ...
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'sin_period', 1, ...
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'sin_num', 5, ...
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't_start', Trec_start, ...
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'smooth_ends', true);
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%% Zero Excitation
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Trec_start = 10; % Start time for Recording [s]
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Trec_dur = 10; % Recording Duration [s]
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Tsim = 2*Trec_start + Trec_dur; % Simulation Time [s]
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%% Offset Voltage for all APA
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V_zero = generateShapedNoise('Ts', 1/Fs, ...
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'V_mean', 1.25, ...
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'V_mean', 3.25, ...
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't_start', Trec_start, ...
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'exc_duration', Trec_dur, ...
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||||
'smooth_ends', true, ...
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'V_exc', tf(0));
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%% Select the excitation signal
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V_exc = timeseries(V_zero(2,:), V_zero(1,:));
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||||
%% Select the excitation signal and offset voltage
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V_exc = timeseries(V_noise(2,:), V_noise(1,:));
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V_off = timeseries(V_zero(2,:), V_zero(1,:));
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%% Plot
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figure;
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tiledlayout(1, 2, 'TileSpacing', 'Normal', 'Padding', 'None');
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ax1 = nexttile;
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plot(V_exc.Time, squeeze(V_exc.Data));
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plot(V_exc.Time, squeeze(V_exc.Data+V_off.Data));
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xlabel('Time [s]'); ylabel('Amplitude [V]');
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ax2 = nexttile;
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Binary file not shown.
@ -9,4 +9,11 @@ Kiff_g1 = (1/(s + 2*pi*40))*... % Low pass filter (provides integral action abov
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Kiff = c2d(Kiff_g1, Ts, 'tustin');
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%%
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save('./frf_data.mat', 'Fs', 'Ts', 'Tsim', 'Trec_start', 'Trec_dur', 'V_exc', 'Kiff');
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save('./frf_data.mat', 'Fs', ...
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'Ts', ...
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'Tsim', ...
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'Trec_start', ...
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'Trec_dur', ...
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'V_exc', ...
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'V_off', ...
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||||
'Kiff');
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