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matlab/mat/nass_references.mat
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matlab/mat/nass_stages.mat
Normal file
BIN
matlab/mat/nass_stages.mat
Normal file
Binary file not shown.
@@ -9,7 +9,7 @@
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||||
% Outputs:
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% - -
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||||
load('./mat/conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
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load('./mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
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||||
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||||
fprintf('Simscape Configuration:\n');
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@@ -21,7 +21,7 @@
|
||||
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||||
fprintf('\n');
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||||
load('./mat/nass_disturbances.mat', 'args');
|
||||
load('./mat/nass_model_disturbances.mat', 'args');
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||||
fprintf('Disturbances:\n');
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||||
if ~args.enable
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@@ -30,7 +30,7 @@
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if args.Dwx && args.Dwy && args.Dwz
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fprintf('- Ground motion\n');
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||||
end
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||||
if args.Fty_x && args.Fty_z
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||||
if args.Fdy_x && args.Fdy_z
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||||
fprintf('- Vibrations of the Translation Stage\n');
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||||
end
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||||
if args.Frz_z
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||||
@@ -39,7 +39,7 @@
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||||
end
|
||||
fprintf('\n');
|
||||
|
||||
load('./mat/nass_references.mat', 'args');
|
||||
load('./mat/nass_model_references.mat', 'args');
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||||
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||||
fprintf('Reference Tracking:\n');
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||||
fprintf('- Translation Stage:\n');
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||||
@@ -93,13 +93,7 @@
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||||
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||||
fprintf('\n');
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||||
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||||
load('./mat/controller.mat', 'controller');
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||||
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fprintf('Controller:\n');
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fprintf('- %s\n', controller.name);
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||||
fprintf('\n');
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||||
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||||
load('./mat/stages.mat', 'ground', 'granite', 'ty', 'ry', 'rz', 'micro_hexapod', 'axisc');
|
||||
load('./mat/nass_model_stages.mat', 'ground', 'granite', 'ty', 'ry', 'rz', 'micro_hexapod', 'axisc');
|
||||
|
||||
fprintf('Micro Station:\n');
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||||
|
||||
|
@@ -205,7 +205,7 @@ Rz.y = Rz.y - Rz.y(1);
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||||
Rz.z = Rz.z - Rz.z(1);
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
save('mat/nass_disturbances.mat', 'Dw', 'Dy', 'Rz', 'Fd', 'args');
|
||||
save('mat/nass_model_disturbances.mat', 'Dw', 'Dy', 'Rz', 'Fd', 'args');
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
save('matlab/mat/nass_disturbances.mat', 'Dw', 'Dy', 'Rz', 'Fd', 'args');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_disturbances.mat', 'Dw', 'Dy', 'Rz', 'Fd', 'args');
|
||||
end
|
||||
|
@@ -31,15 +31,15 @@
|
||||
granite.C = args.C; % [N/(m/s)]
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||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'granite', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'granite', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'granite');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'granite');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'granite', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'granite', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'granite');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'granite');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -20,15 +20,15 @@
|
||||
ground.rot_point = args.rot_point;
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||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ground', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ground', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ground');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ground');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ground', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ground', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ground');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ground');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -19,15 +19,15 @@
|
||||
conf_log.Ts = args.Ts;
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/conf_log.mat', 'file')
|
||||
save('mat/conf_log.mat', 'conf_log', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_conf_log.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_conf_log.mat', 'conf_log', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/conf_log.mat', 'conf_log');
|
||||
save('mat/nass_model_conf_log.mat', 'conf_log');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/conf_log.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/conf_log.mat', 'conf_log', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_conf_log.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_conf_log.mat', 'conf_log', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/conf_log.mat', 'conf_log');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_conf_log.mat', 'conf_log');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -93,15 +93,15 @@
|
||||
|
||||
micro_hexapod = stewart;
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'micro_hexapod', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'micro_hexapod', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'micro_hexapod', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'micro_hexapod', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -157,7 +157,7 @@
|
||||
case 'constant'
|
||||
Dh = [args.Dh_pos, args.Dh_pos];
|
||||
|
||||
load('nass_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
load('nass_model_stages.mat', 'micro_hexapod');
|
||||
|
||||
AP = [args.Dh_pos(1) ; args.Dh_pos(2) ; args.Dh_pos(3)];
|
||||
|
||||
@@ -185,15 +185,15 @@
|
||||
Dhl = struct('time', t, 'signals', struct('values', Dhl));
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_references.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_references.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts');
|
||||
save('mat/nass_model_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_references.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_references.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_references.mat', 'Dy', 'Ry', 'Rz', 'Dh', 'Dhl', 'args', 'Ts');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -40,15 +40,15 @@
|
||||
ry.C = [1e5; 1e5; 1e5; 3e4; 1e3; 3e4];
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ry', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ry', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ry');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ry');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ry', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ry', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ry');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ry');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -31,15 +31,15 @@
|
||||
rz.C = [4e4; 4e4; 7e4; 1e4; 1e4; 1e4];
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'rz', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'rz', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'rz');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'rz');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'rz', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'rz', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'rz');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'rz');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -13,15 +13,15 @@
|
||||
end
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/conf_simscape.mat', 'file')
|
||||
save('mat/conf_simscape.mat', 'conf_simscape', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'conf_simscape', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
|
||||
save('mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/conf_simscape.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/conf_simscape.mat', 'conf_simscape', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'conf_simscape', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_conf_simscape.mat', 'conf_simscape');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
@@ -55,15 +55,15 @@
|
||||
ty.C = [8e4; 5e4; 8e4; 2e4; 3e4; 1e4]; % [N/(m/s), N*m/(rad/s)]
|
||||
|
||||
if exist('./mat', 'dir')
|
||||
if exist('./mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ty', '-append');
|
||||
if exist('./mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ty', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('mat/nass_stages.mat', 'ty');
|
||||
save('mat/nass_model_stages.mat', 'ty');
|
||||
end
|
||||
elseif exist('./matlab', 'dir')
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ty', '-append');
|
||||
if exist('./matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'file')
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ty', '-append');
|
||||
else
|
||||
save('matlab/mat/nass_stages.mat', 'ty');
|
||||
save('matlab/mat/nass_model_stages.mat', 'ty');
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
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