24 lines
452 B
Matlab
24 lines
452 B
Matlab
%%
|
|
clear; close all; clc;
|
|
|
|
%% Load Plant
|
|
load('./mat/G_xg_to_d.mat', 'G_xg_to_d');
|
|
load('./mat/G_f_to_d.mat', 'G_f_to_d');
|
|
load('./mat/controller.mat', 'K');
|
|
|
|
%%
|
|
S = minreal(inv(tf(eye(6))+G_f_to_d*K));
|
|
T = minreal((tf(eye(6))+G_f_to_d*K)\G_f_to_d*K);
|
|
|
|
bodeFig({S(1,1), T(1,1)})
|
|
legend({'$S_x$', '$T_x$'})
|
|
|
|
bodeFig({S(2,2), T(2,2)})
|
|
legend({'$S_y$', '$T_y$'})
|
|
|
|
bodeFig({S(3,3), T(3,3)})
|
|
legend({'$S_z$', '$T_z$'})
|
|
|
|
%%
|
|
save('./mat/T_S.mat', 'S', 'T');
|